יוגה היא תורה רוחנית ושיטת אימון תודעתית-גופנית שהתפתחה ברחבי הודו במשך אלפי שנים. המילה יוגה נגזרת מהשורש הסנסקריטי YUJ - לחבר, לרתום, לצרף - והיא חוקרת את האפשרות ליצור מכלול של חיבורים בין האדם לעצמו ובין האדם לעולם, עד לחיבור האולטימטיבי בין האינדיבידואלי לאוניברסלי. תחת קורת הגג הרחבה של המושג יוגה ישנן אלפי פרקטיקות, מסורות תרגול, תפיסות עולם וכתבי הגות. 

מבין כל אלה, במאה שנים האחרונות בולטת במיוחד מסורת היוגה של שרי יוֹגָאצַ'ארְיָה ב.ק.ס אַיֶינְגַאר (1928-2014) מהעיר פונה שבהודו. היוגה של ב.ק.ס איינגאר הציעה פרשנות מקורית ויחד עם זאת מחוברת למקורות לתורת היוגה שלמד מהגורו שלו, ט׳ קרישנמצ'אריה (שהיה גם הגורו של פטהבי ג'ויס, מייסד שיטת אשטנגה וט.ק דסיקשר, מייסד שיטת ויניאסה). איינגאר הדגיש את העומק הרב המצוי בעבודה הגופנית בתרגול היוגה, הטומנת בחובה את כל היבטי הפילוסופיה, האמנות והמדע של היוגה בת אלפי השנים. 

איינגאר יוגה מאופיינת בדיוק, תשומת לב גבוהה לפרטים, משך שהיה הולך וגדל באסאנות (תנוחות) והעצמת אפקט התרגול על ידי סידור מחושב ואפקטיבי של רצף האסאנות. תרגול איינגאר יוגה הוא תרגול מדיטטיבי הבונה סיבולת גופנית ומנטלית, משפר קואורדינציה ושיווי משקל, יוצר איזון בין גמישות לכוח ומשפר את התפקודים הפיזיולוגיים. במהלך השנים הצטברו במסגרת השיטה ידע וניסיון רבים אודות היישומים הטיפוליים של היוגה, המאפשר להתאים את התרגול לכל אדם בכל מצב בריאותי. 

ב.ק.ס איינגאר תרגל ולימד יוגה מעל לשמונה עשורים, כתב עשרות ספרים ומאמרים על יוגה. ילדיו וממשיכי דרכו, גיטה ס. איינגאר (1947-2018) ופרשנט ס. איינגאר המשיכו לפתח את שיטתו ולהנגיש אותו לאלפים ברחבי העולם. נכדתו, אבהיג'טה שרידהאר איינגאר, שמנהלת כיום את מרכז רממאני איינגאר בפונה, ממשיכה להפיץ את תורתו בעולם ולתרגם את חכמת היוגה העל-זמנית לשפה עכשווית, מבלי להתפשר על הקשר לשורשים שממנה צמחה.